La capoeira est, semble-t-il, apparue entre le XV ème et le XVIIIème siècle au Brésil. Le premier document connu remonte à 1789, à Rio de Janeiro.  Elle était alors exclusivement pratiquée par les esclaves noirsAu XVI ème siècle, les esclaves de la région d'Angola ont élaboré les bases de ce qui sera la capoeira: l'apprentissage du combat sous couvert d'une danse rituelle et musicale, leur offrant une valeur culturelle et morale. La capoeira et un mélange de différentes cultures artistiques et religieuses africaines réunies sur la terre brésilienne. Les danses et les musiques rythmées, ainsi que le plaisir de se rassembler pour partager avec les autres, se retrouvant dans la pratique de la capoeira.

                           Une loi de 1887 interdit la capoeira, c'est pourtant vers cette époque qu'apparaissent les premiers instruments liés à la capoeira, qui permettaient, lorsque les patrouillent de police arrivaient, de transformer le jeu en spectacle théâtral. Dans les années 1930,  Mestre Pastinha, créateur de la "capoeira angola" puis maître Bimba créateur de la "capoeira régional" ont créé la première école (payante), d'abord tolérée, puis autorisée officiellement.

                           Il existe deux styles bien distincts : Angola et Regional. La Regional se joue sur un rythme rapide avec des mouvements rapides, beaucoup de déplacements et des « flores » (acrobaties). L’Angola se joue sur un rythme plus lent avec des mouvements précis et près du sol                         
La capoeira régionale, aérienne, qui empreinte quelques techniques issues d'autres arts martiaux asiatiques ou occidentaux. La capoeira est le second sport national après le foot ball. Après s'être exportée aux Etats-Unis, puis en Europe, elle est aujourd'hui pratiquée et enseignée dans de nombreux pays.